La necesidad de defenderse tanto de los ataques de depredadores como de grupos humanos rivales facilitó el estudio de formas efectivas de lucha que magnificaran las capacidades naturales del ser humano. Así, el estudio de diferentes técnicas de defensa y de ataque de los animales propició la imitación de sus posiciones, y poco a poco se desarrollaron habilidades cada vez más efectivas en el uso de las manos y de los pies para la lucha… De esta manera se sentó la base para la creación, hace 2.000 años, de una forma primitiva de «Taekyon» (antiguo nombre del Taekwondo). Por los hallazgos encontrados en tumbas y templos (murales, esculturas y documentos escritos) se puede demostrar que muchos estudios de las posturas de combate son muy semejantes a las posturas y formas del Taekwondo actual.
El origen del Taekwondo coreano se remonta, por tanto, a la dinastía Goguryeo (fundada en el año 37 a.C.), ya que murales encontrados en las ruinas de dos tumbas reales (Sambochong) de esta época ponen de manifiesto la práctica antiquísima de este arte marcial.
También durante la dinastia Baekje (18 a.C.-668 d.C.) se practicaban las artes marciales, especialmente el combate a caballo, el tiro con arco i el Taekwondo. Existe una canción folclórica campesina, basada en un cuento tradicional, que describe como el Subak, una versión antigua del Taekwondo, se había implantado en dicha región. La misma letra explica como en la antigüedad se usaban las piernas y los brazos para la defensa personal.
Durante la dinastía Silla (57 a.C- 935 d.C.) también se practicó Taekwondo. Así lo demuestran las imágenes budistas talladas en piedra encontradas en el templo Pulkuksa.
La dinastia Silla fue famosa por la cultura y las artes marciales que eran practicadas por lo jóvenes de la nobleza. Era una organización militar, educativa y social, llamada Hwarangdo. Los hwarangs se ejercitaban en Taekwondo.
En respuesta a una demanda internacional cada vez más intensa, el Comité Olímpico Internacional, ha considerado al Taekwondo, por las innumerables ventajas que aporta tanto a nivel físico como mental, un deporte que merece integrarse oficialmente en la familia olímpica. En los Juegos Olímpicos de Seúl 1988 hizo su primera aparición olímpica como un deporte de exhibición. En este evento participaron 183 atletas (120 hombres y 63 mujeres) de 34 países en 8 diferentes divisiones de peso (4 para hombres y 4 para mujeres). En los Juegos Olímpicos de Barcelona 1992 volvió a tener presencia como deporte de exhibición. Finalmente, en los Juegos Olímpicos de Sydney 2000 el taekwondo reglado por la (WTF) se convirtió en un deporte olímpico oficial, disputándose pruebas de combate.
Esfuerzo de superación, espectacularidad, sacrificio y valentía, dominio físico y mental, son, todos ellos, factores que han incidido decisivamente en la atención del público y en la consideración de los altos cargos dirigentes del olimpismo mundial. A nivel nacional, España se encuentra entre las tres primeras potencias mundiales. Las espectativas de los jóvenes que quieren alcanzar un buen nivel en este deporte los situa en unas cuotas de primera categoría.
Desgraciadamente, en la actualidad abundan muchos instructores, entrenadores y federaciones que, en lugar de preservar el taekwondo como un arte marcial, destacan fundamentalmente su aspecto de competición deportiva. Pero no debemos olvidar que el taekwondo no deportivo también incluye una gran variedad de técnicas de golpeo en las que se utilizan los puños, codos, manos, pies y rodillas. Además de técnicas de rompimientos, barridos a los pies, atrapes con los pies al cuerpo del adversario, patadas aéreas simultaneas a dos o más oponentes, patadas con apoyo sobre el contrario, golpeo a puntos vulnerables, y vitales; incluso algunas luxaciones articulares y proyecciones. Sin embargo lo más destacado del arte son las técnicas y combinaciones de patadas. Además, el taekwondo no deportivo constituye una forma de entender la vida y la relación del ser humano con su entorno, incorporando así aspectos culturales y filosóficos de una tradición que se remonta a milenios.
El día 4 de septiembre se declaró día internacional del taekwondo en recuerdo de la fecha en la que empezó a reconocerse como deporte olímpico oficial, el 4 de septiembre de 1994.